为 raspberrypi 开发内核模块

有时候为了方便与硬件更好交互,可能会需要为它专门写个驱动。这就涉及到了内核模块的开发。

其实内核模块的开发没有想象的那么复杂,也就是准备工作有点繁琐,开源的东西都这样,一切都得自己来。

安装kernel header源码

首先查看当前使用的内核版本

$ uname -r
3.6.11+

我的系统是2013-02-09-wheezy-raspbian,所以显示出来的内核版本是3.6.11+

首先看看apt源里面有没有,有的话直接安装

$ apt-cache search linux-headers

没有找到3.6.11+相关的,其中的3.6的一些down下来也没法用。

下面就手动把3.6.11+的header-src搞下来。

下载3.6.11+的内核源码
$ wget https://github.com/raspberrypi/linux/archive/rpi-3.6.y.tar.gz

解压
$ tar xvfz rpi-3.6.y.tar.gz

取得root权限
$ su

将源码移至/usr/src目录
# mv linux-rpi-3.6.y /usr/src

建立内核模块库目录的链接
# ln -s /usr/src/linux-rpi-3.6.y /lib/modules/3.6.11+/build

# cd /lib/modules/3.6.11+/build

make mrproper可以看作更加强劲的make clean命令,用来清除环境变量,即清除配置文件,一般编译内核前都要运行
# make mrproper

将当前正在使用的系统的内核配置生成内核配置信息
# gzip -dc /proc/config.gz > .config

生成编译内核所需要的东西
# make modules_prepare

获取内核编译时生成的内核模块导出符号文件,因为不是从头编译内核,所以没有,但是编译内核模块需要这个
# wget https://github.com/raspberrypi/firmware/raw/master/extra/Module.symvers

退出root
# exit

编写hello world 内核模块

写一个最简单的内核模块 hello.c, 这个内核只会在加载的时候输出 helo,word,移除时输出goodbye

在树梅派上找个地方新建一个目录,创建文件hello.c

#include <linux init.h="">
#include <linux module.h="">
MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");

static int hello_init(void) {
printk(KERN_ALERT "Hello, world");
return 0;
}

static void hello_exit(void) {
printk(KERN_ALERT "Goodbye, cruel world");
}

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);

创建Makefile文件:

#include <linux init.h="">
#include <linux module.h="">
MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");

static int hello_init(void) {
printk(KERN_ALERT "Hello, world");
return 0;
}

static void hello_exit(void) {
printk(KERN_ALERT "Goodbye, cruel world");
}

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);

准备工作做好了,现在开始编译

$ make

会生成以下文件:

$ ls
hello.c   hello.mod.c  hello.o   modules.order
hello.ko  hello.mod.o  Makefile  Module.symvers

查看这个内核模块的信息:

$ modinfo hello.ko
filename:       /home/pi/sensors/kernel-model/hello.ko
license:        Dual BSD/GPL
srcversion:     9AE281A251509460F68E55F
depends:        
vermagic:       3.6.11 preempt mod_unload modversions ARMv6

加载内核:

$ sudo sudo insmod hello.ko

命令行没有输出,别急,继续移除它:

$ sudo rmmod hello

现在查看输出:

$ dmesg | tail -5
[ 7175.039569] Hello, world
[ 7199.989110] Goodbye, cruel world

可以看到,这个hello内核模块工作的很正常

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